比較心理學(xué)的歷史可以追溯到古希臘時期。哲學(xué)家赫拉克利特提出有兩種形式的創(chuàng)造物，把有理性 、有靈魂的人和沒有靈魂而只有本能的牲畜區(qū)別開來。亞里士多德是一個早期的進(jìn)化論者，他在《動物歷史》一書中提出了一個自然等級表，把動物的種按照智力的順序加以排列，人類位于頂峰。他給行為的比較研究奠定了一定基礎(chǔ)。

    1864年，法國生理學(xué)家弗盧朗發(fā)表了第一本名為《比較心理學(xué)》的書，這是把比較心理學(xué)作為一門新學(xué)科來探索的第一次嘗試。但是只有達(dá)爾文的進(jìn)化論才給比較心理學(xué)的發(fā)展以巨大的動力。隨著進(jìn)化論的發(fā)展，動物行為的比較研究的重要性也變得更為明顯了。

    1872年，達(dá)爾文發(fā)表了《人類和動物的表情》一書，他從系統(tǒng)發(fā)生的觀點(diǎn)對動物行為進(jìn)行了比較研究，揭示出不同種的動物在行為模式上的相似性 。也就是說，高等動物的行為成分和功能特征，也能在較低等動物身上找到。

    1894年，英國博物學(xué)家摩根在他的《比較心理學(xué)導(dǎo)論》一書中提出了解釋動物行為的節(jié)約原則，這就是有名的摩根法規(guī)。 他認(rèn)為，如果一種動作可以解釋為在心理等級上較低的心理功能運(yùn)用的結(jié)果，我們就決不可把它解釋為一種高級心理功能的結(jié)果。這一法規(guī)對后來的行為研究起了巨大的推動作用，使以后的研究開始注重有控制的系統(tǒng)觀察和客觀的量的分析。

    19世紀(jì)末，生物學(xué)家勒布提出的向性理論把摩根的思想推向了極端。這一理論認(rèn)為，可以根據(jù)趨向或避開刺激的簡單物理化學(xué)反應(yīng)來解釋動物行為。關(guān)于向性的概念至今還在“遺傳和行為”的研究中加以廣泛應(yīng)用，但也遭到像詹寧斯等人的反對。詹寧斯指出，即使像纖毛蟲一類的單細(xì)胞動物的行為是 不能用外界刺激因素就能完全解釋清楚的。他發(fā)現(xiàn)個體的內(nèi)在因素和以往的經(jīng)驗在決定其反應(yīng)行為中也是起作用的。

    19世紀(jì)末心理學(xué)家也開始了與智力進(jìn)化有關(guān)的實驗研究，主要是在哺乳動物身上研究迷津?qū)W習(xí)、問題解決和其他學(xué)習(xí)現(xiàn)象，這樣的研究 ，特別是嘗試錯誤學(xué)習(xí)和效果律的提出都對以后心理學(xué)的各個領(lǐng)域有著深刻的影響。稍后，巴甫洛夫的條件反射學(xué)說和華生的行為主義學(xué)派的建立給比較心理學(xué)的研究提供了新的理論和方法范例。

    20世紀(jì)中期是比較心理學(xué)迅速發(fā)展的時期。在這期間斯金納對大鼠和鴿子的條件作用現(xiàn)象作了大量研究，并提出了操作條件作用的概念。他的工作不僅對比較心理學(xué) ，而且對教育、心理治療、藥物學(xué)和生理學(xué)等實際領(lǐng)域都有影響。

    在行為研究中，發(fā)展觀點(diǎn)的意義受到極大重視。施奈爾拉及其同事用發(fā)展現(xiàn)象而不是用本能機(jī)制來解釋螞蟻、魚、斑鳩、老鼠、大鼠和貓的行為，強(qiáng)調(diào)了經(jīng)驗和有機(jī)體水平的作用。哈洛對恒河猴的研究，證明了剝奪社會經(jīng)驗對后來社會化的影響。赫布研究行為的組織時也強(qiáng)調(diào)了發(fā)展經(jīng)驗的重要性。羅森茨韋格和克列奇探索了經(jīng)驗對大鼠神經(jīng)化學(xué)和行為水平的作用。吉布森、沃克和赫爾德則研究了經(jīng)驗對知覺作用。這些研究對兒童心理學(xué)的理論基礎(chǔ)都作出了有益的貢獻(xiàn)。

    隨著遺傳學(xué)的發(fā)展，人們對“遺傳和行為”重新進(jìn)行了研究，小鼠自交品系的利用和傳統(tǒng)地使用果蠅使這兩個種成為科研中的選擇的種。

   克勒和哈洛等人對靈長目的學(xué)習(xí)和問題解決進(jìn)行了開創(chuàng)性的工作，證明它們在行為改變和可塑性方面具有很大的潛力。加德納、普雷馬克和朗博相繼對黑猩猩的語言問題進(jìn)行了引人注目的研究，但對他們的研究結(jié)果至今還有不少爭論。

    70年代中期以后，比較心理學(xué)在西方尤其在美國受到來自社會生物學(xué)等方面的強(qiáng)烈沖擊，加上自身的種種原因，致使比較心理學(xué)作為一個專業(yè)學(xué)科的地位受到嚴(yán)重的威脅。

    中國心理學(xué)家早期曾以不同發(fā)展水平的有機(jī)體心理特點(diǎn)作為研究對象，研究過雞胚胎的行為的發(fā)生、小貓行為的發(fā)展和新生兒感覺的發(fā)展等。50年代研究過狗的條件反射和圖形辨別學(xué)習(xí)，60年代初期曾對多種靈長目動物的行為進(jìn)行過研究，70年代末對文昌魚的光反應(yīng)和金絲猴的視覺辨別行為的特點(diǎn)進(jìn)行過研究。